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如何提高机器人伺服电机的响应性能

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2020-05-12 0:43:33 * 浏览: 12
目前,在机器人的响应速度和准确性方面,国内外产品之间还存在一定差距。解决此问题的关键在于机器人的核心组件-伺服电机。当前,家用机器人发展迅速,特别是在工业机器人领域。但是,在机器人的反应速度和精度方面,国内外产品之间仍然存在一定差距。那么关键是什么呢?汇川伺服电机官方网站的技术人员将向您解释如下:关键在于机器人的核心部分-伺服电机。在机器人运行期间,它由伺服电机驱动以实现多自由度运动。如果机器人的操作速度和精度很高,则伺服电机的响应速度和控制精度实际上就足够高。当机器人实际运行时,伺服电机往往处于各种加减速,正反方向,那么伺服电机的短期过载能力,惯性适应范围,频率响应带宽,速度/转矩响应时间都非常大高要求。频率响应带宽是非常重要的指标之一,它决定了伺服系统对命令的响应速度,对于机器人设计人员来说是重要的指标。伺服电机频率响应带宽的定义:伺服系统可以响应的正弦波频率是伺服系统的频率响应带宽。在某些专业语言中,它是幅度频率响应衰减到-3dB(-3dB带宽)时的频率,或者是相位频率响应滞后90度时的频率。更具体地说,伺服驱动器带宽的测试方法在机械部的标准“交流伺服驱动器通用技术条件”(JBT10184-2000)中进行了规定:驱动器输入幅度为的正弦波速度命令。额定速度指令值的0.01倍。频率从1 Hz开始逐渐增加,并记录了电动机的相应速度曲线。随着指令正弦频率的增加,电动机速度波形曲线与指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,并且振幅逐渐减小。相位滞后增加到90度时的频率被视为伺服系统90度相移的带宽,幅度减小到低频时的频率是伺服系统-3dB带宽的0.707倍。可以说,频率响应带宽越快,伺服系统就可以响应变化更快的命令。即使工业机器人的运动很复杂,它也可以及时响应,从而驱动机器人的每个关节位置进行控制。